在新型趨近律準滑模控制作用下的電機伺服過程和穩態過程的控制品質均優于常規指數趨近律。當轉速環控制周期為東莞電機廠通過仿真結果表明，該算法能有效抑制干擾對系統的影響，同時又能有效削弱系統穩態抖振。對具有典型多采樣率特性的永磁同步電機機械和電氣子系統，提出帶終端吸引子輸入多采樣率寓散準滑模控制算法，在轉速采樣單位周期時間內，利用擴展的輸入控制量有效降低系統穩態抖振，提高了系統控制品質，仿真和驗證實驗證明了算法有效性。

介紹了模型預測控制基本理論，其次針對永磁同步電機非線性狀態空間模型描述構建其簡化線性模型，同時通過反饋校正對模型誤差進行動態補償，最后針對永磁同步電機矢量控制系統電流環和速度環動態響應速度不匹配間題，提出輸入多采樣率模型預測控制算法，通過仿真和驗證實驗表明該算法有效利用輸出采樣時間間隔內的系統狀態估計及擴展控制量，在損失數據狀態下有效保證了系統的控制品質。在＂滾動時域優化＂的預測控制思想框架下，己提出各種各樣的算法，這些算法的差異主要體現在預測模型的形式和優化問題的求解方式上，但它們都含有預測模型、滾動化化和反饋校正蘭個環節，其系統結構如圖:1所示。

在預測控制算法中，首先東莞電機需要一個能夠預測對象未來動態行為的模型，即預測模型。預測模型并不像傳統控制對模型結構嚴格要求，而是注重模型的對被控對象未來動態行為的預測作用。因此，除了傳連函數、狀態方程這些傳統模型形式Ｗ外，還有卷積模型（階躍和脈沖）、模糊模型等新型模型都可Ｗ用作預測模型，這也進一步說明了預測控制的廣泛適用性。預測模型的作用是能夠預測系統未來動態行為，即能根據系統的歷史信息、當前和未來的控制輸入來預測系統的未來輸出進而判斷約束條件是否滿足，相應的性能指標是多少，為后續控制策略的比較打下基礎，因此預測模型是實現優化控制的前提。

預測控制作為優化控制算法，東莞電機是以某一性能指標的最優化來確定未來的控制作用，這一指標和對系統未來行為的期望有關，如系統輸出在未來采樣點上跟蹤某一期望軌跡的方差為最小，及控制系統輸出于某一限定范圍內要求控制能量最小等性能指標，而系統未來的動態行為是在系統預測模型基礎上由未來的控制策略所決定的。預測控制并不與常規離散時間系統最優控制一樣采用一全局最優化目標，而采用有限時域的滾動優化方式，即在當前采樣時刻，優化性能指標只覆蓋該時刻起的未來有限時域，這種有限優化目標的局限性，只能得到全局的次優解，這些控制貴求出后，并不把它們全部逐一實施，僅將當前控制量作用于系統，到達下一采樣時刻，優化時域隨著時刻推進同時向前滾動，這種滾動推移能及時彌補由對象模型失配、參數時變及外部干擾等因素引起的不確定性，由于滾動優化過程并沒有脫離系統實際輸出，因此預測控制過程能保持實際上的最優。

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