西門子KP700人機(jī)界面6AV21241GC01OAXO

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上海西皇電氣設(shè)備有限公司竭誠(chéng)為您服務(wù)

上海西皇電氣設(shè)備有限公司愿為您解答任何有關(guān) SIEMENS 可編程控制器及變頻器的技術(shù)問(wèn)題，并提供詳細(xì)的技術(shù)資料。公司還在某大型研究所內(nèi)設(shè)有設(shè)施一流的培訓(xùn)中心，定期舉辦 S7 － 200/300 及變頻器、全數(shù)字直流調(diào)速裝置的技術(shù)培訓(xùn)班，為您盡快掌握 SIEMENS 自動(dòng)化產(chǎn)品的使用提供便利。

1：作為西門子的分銷商，我們的客戶涉及鋼鐵、石油、化工、水處理、電力、建筑和食品等行業(yè)。我公司一貫保持良好的信譽(yù)，對(duì)客戶總是熱忱的提供服務(wù)，并且定期對(duì)客戶進(jìn)行回訪，及時(shí)了解需求信息，以便及時(shí)調(diào)整銷售策略。

2：由于在客戶之中有很多系統(tǒng)成套商和工程商，所以經(jīng)常有系統(tǒng)投標(biāo)或整體成套的項(xiàng)目，客戶會(huì)對(duì)我們提出更高的要求，如系統(tǒng)配置、現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)等，這就要求我們有更好的服務(wù)意識(shí)和技術(shù)水平，深入?yún)⑴c到實(shí)際的項(xiàng)目中，用我們的特長(zhǎng)取得更好的業(yè)績(jī)。

3:作為一家工程商和成套商，在自動(dòng)化領(lǐng)域里我們不僅占領(lǐng)相當(dāng)部分的市場(chǎng)，并且在許多領(lǐng)域里作出了杰出的業(yè)績(jī)。具有獨(dú)立承包項(xiàng)目，完成交鑰匙工程的經(jīng)驗(yàn)和能力。并且獨(dú)立開(kāi)發(fā)了鐵路運(yùn)輸微機(jī)聯(lián)鎖控制系統(tǒng)和脫軌系統(tǒng)，在全國(guó)各地有一百多條線路成功的投入使用。

西門子SIMATIC S7-200系列PLC的特點(diǎn)、產(chǎn)品類型及編程軟件

1．S7-200系列PLC的特點(diǎn)：

是SIEMENS公司推出的一種小型PLC

（1）它結(jié)構(gòu)緊湊

（2）擴(kuò)展性良好

（3）指令功能強(qiáng)大

（4）價(jià)格低廉

成為當(dāng)代各種小型控制工程的理想控制器。

2．S7-200PLC的產(chǎn)品：

（1）集成一定數(shù)字I/O點(diǎn)的CPU：CPU221、CPU 222、CPU 224、CPU 226、CPU 226XM

（2）擴(kuò)展模塊：主要有

數(shù)字量擴(kuò)展模塊：EM221、EM222、EM223

模擬量擴(kuò)展模塊：EM231、EM 232、EM 235

通訊模塊：EM277、EM241等

其它模塊：特殊功能模塊

可以十分方便地組成不同規(guī)模的控制器。其控制規(guī)模可以從幾點(diǎn)到幾百點(diǎn)。S7-200PLC可以方便地組成PLC-PLC網(wǎng)絡(luò)和微機(jī)-PLC網(wǎng)絡(luò)，從而完成規(guī)模更大的工程。

3．S7-200的編程軟件：STEP7-Micro/WIN32。該編程軟件可以方便地在Windows環(huán)境下對(duì)PLC編程、調(diào)試、監(jiān)控。使得PLC的編程更加方便、快捷。可以說(shuō)，S7-200可以完美地滿足各種小規(guī)模控制系統(tǒng)的要求。

S7-200PLC中斷指令介紹

中斷指令有4條，包括開(kāi)、關(guān)中斷指令，中斷連接、分離指令。指令格式如表1所示。

1. 開(kāi)、關(guān)中斷指令

開(kāi)中斷（ENI）指令全局性允許所有中斷事件。關(guān)中斷（DISI）指令全局性禁止所有中斷事件，中斷事件的每次出現(xiàn)均被排隊(duì)等候，直至使用全局開(kāi)中斷指令重新啟用中斷。

PLC轉(zhuǎn)換到RUN（運(yùn)行）模式時(shí)，中斷開(kāi)始時(shí)被禁用，可以通過(guò)執(zhí)行開(kāi)中斷指令，允許所有中斷事件。執(zhí)行關(guān)中斷指令會(huì)禁止處理中斷，但是現(xiàn)用中斷事件將繼續(xù)排隊(duì)等候。

2. 中斷連接、分離指令

中斷連接指令（ATCH）指令將中斷事件（EVNT）與中斷程序號(hào)碼（INT）相連接，并啟用中斷事件。

分離中斷（DTCH）指令取消某中斷事件（EVNT）與所有中斷程序之間的連接，并禁用該中斷事件。

注意：一個(gè)中斷事件只能連接一個(gè)中斷程序，但多個(gè)中斷事件可以調(diào)用一個(gè)中斷程序。

表1 中斷指令格式

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Typedef struct CvConvexityDefect{

　　CvPoint* start; / /缺陷開(kāi)始的輪廓點(diǎn)

　　CvPoint* end; / /缺陷結(jié)束的輪廓點(diǎn)

　　CvPoint* de pth_point; / /缺陷中距離凸性最遠(yuǎn)的輪廓點(diǎn)

　　Float depth; / /谷底距離凸性的深度

　　} CvConvexityDefect;

　　如圖4 所示，手勢(shì)輪廓缺陷圖能很好地描述各種手勢(shì)，通過(guò)對(duì)手勢(shì)輪廓線外接多邊形的邊數(shù)以及邊所對(duì)應(yīng)的谷底深度，可以將手勢(shì)缺陷圖映射到不同的手勢(shì)。其中A、B、C、D、E、F、G為手勢(shì)輪廓線的外接多邊形的各條邊，Da、Db、Dc、Dd、De、Df、Dg為手勢(shì)缺陷圖中的谷底到對(duì)應(yīng)邊的深度。

　　為了得到手勢(shì)輪廓缺陷圖，首先必須對(duì)手勢(shì)輪廓進(jìn)行多邊形擬合，得出它的外接多邊形。本文提出了一種根據(jù)手勢(shì)輪廓上相鄰兩點(diǎn)間的凹凸性來(lái)進(jìn)行擬合，通過(guò)一次遍歷輪廓上的點(diǎn)，對(duì)以下方程進(jìn)行判定，將適當(dāng)?shù)狞c(diǎn)剔除，剩下的點(diǎn)即為外接多邊形的候選定點(diǎn)：

　　by = next y - cur y （ 1）

　　ay × bx - ax × by （ 2）

　　ax = pcur. x - pprev. x,ay = pcur. y - pprev. y

　　bx = pnext. x - pcur. x,by = pnext. y - pcur. y

　　其中： pcur 為當(dāng)前遍歷的輪廓線上的點(diǎn)； pprev、pnext 分別表示當(dāng)前點(diǎn)的前一個(gè)點(diǎn)和后一個(gè)點(diǎn)； ax、ay 分別為當(dāng)前點(diǎn)和前一點(diǎn)的x 和y 坐標(biāo)值差； bx、by 分別為當(dāng)前點(diǎn)和后一點(diǎn)指尖的x 和y坐標(biāo)值差。

　　基于輪廓線凹凸形的擬合算法流程如下：

　　a） 將所有的輪廓線上的點(diǎn)按x 坐標(biāo)值大小排序，并找出所有的點(diǎn)中y 坐標(biāo)的最大最小值maxY 和minY.

　　b） 將排序后的輪廓點(diǎn)劃分為四部分： 首先按照y 坐標(biāo)將輪廓線分為上下兩個(gè)部分，將上半部分以maxY 所在的x 坐標(biāo)（ 記為Xmaxy） 劃分為兩個(gè)部分，分別記為topLeft〈左上〉和topRight〈右上〉； 將下半部分以minY 所在的x 坐標(biāo)（ 記為Xminy） 劃分為兩個(gè)部分，分別記為bottomLeft〈左下〉和bottom-Right〈右下〉。

　　c） 分別對(duì)前一步劃分的四個(gè)部分（ topLeft, topRight,bottomLeft,bottomRight） 進(jìn)行遍歷： 對(duì)區(qū)域topLeft 將滿足式（ 1） <0,式（ 2） > 0 的點(diǎn)剔除； 對(duì)區(qū)域TopRight 將滿足（ 1） < 0,式（ 2）< 0 的點(diǎn)剔除； 對(duì)區(qū)域bottomLeft 將滿足式式（ 1） > 0,式（ 2） >0 的點(diǎn)剔除； 對(duì)區(qū)域bottomRight 將滿足式（ 1） > 0,式（ 2） > 0 的點(diǎn)剔除。剔除后剩下的點(diǎn)即為手勢(shì)輪廓線外接多邊形的頂點(diǎn)。

　　手勢(shì)缺陷圖的谷底以及谷底深度的求解是建立在擬合外接多邊形基礎(chǔ)上，還需要對(duì)外接多邊形的每條邊所對(duì)應(yīng)的輪廓線再進(jìn)行一次遍歷，并將滿足以下方程的最大值求出即是該邊所對(duì)應(yīng)的谷底：

　　其中： scale 為單位化量值； hull_cur 和hull_next 分別為外接多邊形當(dāng)前遍歷的邊和下一條邊； dx0、dy0分別為外接多邊形當(dāng)前邊的x 和y 坐標(biāo)的差值； dx、dy 分別為當(dāng)前遍歷的輪廓線上的點(diǎn)與hull_cur 點(diǎn)之間x 和y 坐標(biāo)的差值； depth 為遍歷點(diǎn)與對(duì)應(yīng)邊之間的距離，它的最大值即為該邊對(duì)應(yīng)的谷底深度，相應(yīng)的點(diǎn)為谷底。

　　通過(guò)以上搜索可以將手勢(shì)輪廓缺陷圖的特征值找出來(lái)，接下來(lái)便可以將缺陷圖的特征值（ 多邊形與谷底的關(guān)系） 與已建立的庫(kù)中的特征值相比較，對(duì)手勢(shì)進(jìn)行匹配，將手勢(shì)輪廓缺陷圖映射到不同的手勢(shì)上去。

　　2. 1. 2 手勢(shì)匹配

　　手勢(shì)的匹配主要是基于手勢(shì)缺陷圖的匹配，手勢(shì)缺陷圖的特征值由外接多邊形以及谷底的位置和深度組成，如圖5所示。

　　根據(jù)多邊形的邊數(shù)以及各條邊的程度可以確定手指的數(shù)量，而谷底的深度和位置可以確定手指的關(guān)系和位置。由于這是根據(jù)手勢(shì)的整體圖像來(lái)進(jìn)行分析，所以具有一定的魯棒性，當(dāng)光線變化而導(dǎo)致手勢(shì)圖出現(xiàn)差別時(shí)，并不會(huì)導(dǎo)致手勢(shì)缺陷圖的變化。

　　2. 2 手勢(shì)跟蹤

　　對(duì)于手部跟蹤，主要是基于Camshift 算法實(shí)現(xiàn)的，它綜合利用了手勢(shì)圖像的顏色、區(qū)域和輪廓特征。Camshift 是Mean.Shift 算法的推廣，是一種有效的統(tǒng)計(jì)迭代算法，它使目標(biāo)點(diǎn)能夠漂移到密度函數(shù)的局部最大值點(diǎn)。Camshift 跟蹤算法是基于顏色概率模型的跟蹤方法，在建立被跟蹤目標(biāo)的顏色直方圖模型后，可以將視頻圖像轉(zhuǎn)換為顏色概率分布圖，每一幀圖像中搜索窗口的位置和尺寸將會(huì)被更新，使其能夠定位跟蹤目標(biāo)的中心和大小。本文中，Camshift 算法被用于位置的粗定位，即確定當(dāng)前手勢(shì)區(qū)域的外包矩形Rect,如圖6 所示。

　　Rect 將被用于前一步靜態(tài)手勢(shì)識(shí)別的輸入圖像，以便減少對(duì)圖像的分割以及模糊運(yùn)算的工作量。

　　3 手勢(shì)交互演示系統(tǒng)

　　本文在Linux 系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)了本文提出的基于手勢(shì)輪廓缺陷圖進(jìn)行手勢(shì)識(shí)別的方法，并在"嵌入式之星"開(kāi)發(fā)板上實(shí)現(xiàn)了手勢(shì)識(shí)別的人機(jī)交互演示系統(tǒng)。系統(tǒng)處理器800 MHz,存儲(chǔ)器RAM256 MB,實(shí)時(shí)采集640 × 480 的真彩色圖像。該系統(tǒng)分析攝像頭實(shí)時(shí)捕獲到的每一幀圖像，對(duì)圖片中的手勢(shì)進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別。系統(tǒng)的應(yīng)用程序是一個(gè)基于手勢(shì)識(shí)別的拼圖游戲，通過(guò)變換手勢(shì)來(lái)完成拼圖。可識(shí)別的靜態(tài)手勢(shì)狀態(tài)被分為五類： A為握拳、B 為食指伸長(zhǎng)、C 為V 型手勢(shì)、D 為中間三指伸開(kāi)、E為五指張開(kāi)。A、E 手型分別對(duì)應(yīng)抓取與松開(kāi)。手勢(shì)為握拳狀態(tài)時(shí)，手對(duì)應(yīng)的圖片塊被選中（ 類似鼠標(biāo)左鍵按下） ,此時(shí)可以拖動(dòng)圖片，選定位置后可以換成手勢(shì)E,圖片將被松開(kāi)（ 類似鼠標(biāo)左鍵松開(kāi)） ,B、C、D 手勢(shì)分別表示將圖片放大、縮小和旋轉(zhuǎn)。

　　演示系統(tǒng)效果如圖7 所示。

圖7 演示系統(tǒng)效果

　　4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

　　為了檢驗(yàn)本文算法的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性，本文在實(shí)驗(yàn)室光照條件下，采集不帶任何特殊標(biāo)記的手勢(shì)單目視頻圖像。實(shí)驗(yàn)中參數(shù)設(shè)置如下： Camshift 算法的最大迭代次數(shù)為10; 手勢(shì)分割使用的HSV 顏色空間如表1 所示。

表1 HSV 顏色空間設(shè)置

　　對(duì)手勢(shì)二值圖像所做的數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)操作使用3 × 3 的模板做開(kāi)運(yùn)算，使用5 × 5 的模板做閉運(yùn)算； 噪聲手勢(shì)的域值設(shè)為0. 01.手勢(shì)的跟蹤過(guò)程無(wú)人工干預(yù)。

　　表2 給出了五種手勢(shì)的識(shí)別率與匹配成功率。匹配成功率是指在正確識(shí)別出手勢(shì)類型的情況下，按照2. 2 節(jié)給出的匹配方法將手勢(shì)輪廓缺陷圖的特征與手勢(shì)類型進(jìn)行匹配的成功比率。

表2 手勢(shì)識(shí)別匹配率

　　表3 給出本文方法與其他方法的比較結(jié)果。與其他手勢(shì)識(shí)別方法比較，本文提出的方法有相當(dāng)?shù)淖R(shí)別率，還實(shí)現(xiàn)了手勢(shì)跟蹤的結(jié)果對(duì)識(shí)別的反饋，并在實(shí)時(shí)性方面滿足嵌入式系統(tǒng)的需求（ 20 ~ 25 fps） ,明顯好于文獻(xiàn)[7]（ 一種面向?qū)崟r(shí)交互的變形手勢(shì)跟蹤方法， 18 fps） 和目前流行的Hand Vu 的識(shí)別效率。

表3 手勢(shì)識(shí)別算法比較